Urajärven kartano avattiin yleisölle museona 1928 kartanon viimeisten yksityisten omistajien, aatelisten sisarusten Hugo ja Lilly von Heidemanin toiveen mukaisesti. Ajatus kartanomuseosta oli ilmeisesti ollut naimattomien ja lapsettomien sisarusten mielessä jo joitakin vuosia ennen heidän kuolemaansa ja Hugon kuoltua 1915 Lilly lahjoittikin Suomen muinaismuistoyhdistykselle varat kartanon lunastamiseen ja museon perustamiseen. Pian sen jälkeen, syyskuun lopussa 1917, Lilly itse kuoli. Museon avaaminen viivästyi maailmansotaa seuranneen suuren inflaation takia. Avautuessaan Urajärven kartano oli Suomen ensimmäinen kartanomuseo.

Tutustuu Urajärven kartanon tarina 1600-luvulta 1900-luvulle eli perustamisesta viimeisten yksityisten omistajien aikaan.